Agility on lähtöisin Englannista. 1970-luvun puolivälissä keksittiin muokata hevosten esterataa koirille soveltuvaksi. Ensimmäinen agility-näytös nähtiin vuonna 1978 Cruftsin koiranäyttelyssä. Vuonna 1986 tämä vauhdikas laji saatiin Suomeen Rolf Lundelinin tuomana. Ensimmäisen kerran Suomessa yleisö pääsi tutustumaan agilityyn Helsingin Messukeskuksessa pidetyssä näyttelyssä 1986, jossa järjestettiin vauhdikas agility-näytös. Suosion kasvaessa ja lajin levitessä pidettiin ensimmäiset kilpailut keväällä 1987. Kaksi vuotta tämän jälkeen eli vuonna 1989 agility virallistettiin.
Koiran agility-opetus voidaan aloittaa jo pentuna, mutta täytyy ottaa huomioon koiran kehitys, pienelle pennulle ei luusto ole vielä kehittynyt josta syystä saattaa tulla lonkka-, selkä- ja muita kasvuongelmia. Myöskin aikuisilla koirilla on otettava huomioon koiran kunto, liian lihavaa koiraa ei tulisi kouluttaa agilityyn sillä kaikki hypyt, A-esteen alastulo ym. rasittavat koiran selkää sekä jalkoja.
Agility on kaikille koirille avoin harrastusmuoto. Koiralla pitää kuitenkin olla perustottelevaisuus. Kiimassa olevaa narttua ei tulisi käyttää agility-radoilla, kisoihin ei edes pääse. Harjoitukset aloitetaan aina ihan alkeista, eli pyritään ensin opettamaan ohjaajalle esteen oikea suoritustapa, ei ole suotavaa päästää koiraa esteille joitten oikeata suoritustapaa ei tunne, on hankalaa kitkeä väärin opitut suoritukset.
Agilityesteet jaetaan kolmeen ryhmään: